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本文標(biāo)題："圖像顯微鏡由CCD攝像機得到特征圖像經(jīng)軟件分析"
新聞來源：未知 發(fā)布時間：2015-1-15 17:42:29 本站主頁地址：http://m.pzfczx.com
光學(xué)圖像顯微鏡由CCD攝像機得到特征圖像經(jīng)軟件分析
在前面討論中知道，采用SSD搜索方法計算量大，硬件要求高。一種經(jīng)濟、快速的方
法是采用預(yù)測技術(shù)，卡爾曼濾波器可以根據(jù)特征的現(xiàn)有位置預(yù)測它的未來位置，并且可以
根據(jù)測量值修正下一次預(yù)測的精度。卡爾曼濾波器是統(tǒng)計概念上的濾波器，非常適合特
征點的預(yù)測。，機械手伺服控制方程需要計算逆雅可比矩陣，這是
一個復(fù)雜的計算過程，會降低系統(tǒng)的實時性，可以利用分層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)映射該方程，具體的
伺服控制系統(tǒng)控制過程如下:
(1)由CCD攝像機得到特征圖像;
(2)由圖像處理部分進行圖像處理，得到特征，比較特征的位置與目標(biāo)位置的誤差:
(3)用分層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將圖像空間的位置誤差映射到任務(wù)空間中:
(4)由機械手控制器控制機械手的運動，減小特征與目標(biāo)位置的誤差;
(5)由特征位置，利用預(yù)測器(卡爾曼濾波器)計算特征的下一位置:計算圖像處理
窗口的大小;
(6)重復(fù)這一過程直至圖像中的誤差為零，這時特征運動到目標(biāo)位置。
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